Le Groupe Senzala a été créé au début des années 60 à Rio de Janeiro dans le quartier de Laranjeras.
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En 1967 il recherche une plus grande expérience et s'inscrit au tournoi Berimbau de Ouro. A la surprise générale, il remporte le tournoi trois fois de suite. En plus de la maturité, il gagne le respect et la gloire nationale. <o:p></o:p>

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Plus tard, à la fin des années 80, le groupe se décentralise et ses membres enseignent dans différents clubs, académies et universités. Ils se réunissent souvent à l'occasion de la formation des nouveaux "maîtres" et des graduations d'élèves

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L'un des fondateurs du Groupe Senzala, le mestre Garrincha, a adopté après la décentralisation une méthode didactique et pédagogique pour développer un système d'enseignement pour les enfants en créant par la même occasion « l'école Senzala de capoeira » et le projet Capoeira do Futuro. Ce dernier consiste à initier à la capoeira les enfants dans les crèches et les écoles primaires. <o:p></o:p>

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Actuellement le groupe Senzala est présent partout au Brésil et dans différents pays d'Europe (France, Suisse, Allemagne, Espagne, etc.) en Asie et aux Etats Unis. Des milliers d'élèves s'entraînent au sein de ce groupe et une dizaine de maîtres et des centaines de professeurs ont été formés depuis.

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Grâce à l'engagement personnel de chacun de ses membres, un niveau technique élevé et le respect des valeurs historiques de la Capoeira ont fait du groupe Senzala l'un des plus connus au Brésil et à l'étranger.